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虫（むし）という言葉は、一般的に獣・鳥・両爬類・魚介類以外の小動物を指すが、現在では狭義では昆虫、広義においては魚介類を除く無脊椎動物に限定されると考えられる場合が多い。
ムカデやクモは昆虫ではないが、多足類・クモ類は全て虫の範疇である。そのため例えば、「クモという虫は」と言えば「クモは昆虫ではないよ」と返されることがある。また、クモ綱には、クモ類以外にもサソリやダニも含まれ、これらも虫の範疇である。他にも、現在も名称としての「ムシ」をもつものは幅広い。節足動物の中でも、甲殻類にワラジムシ・ダンゴムシ・フナムシがある。しかし、エビ・カニについては、同様に節足動物であり、その外観は同種の動物にかなり近いものであるのにも関わらず、現在、一般的には虫とみなされていない。
一般には、動物の中で、獣でも鳥でも魚介類でもないものが虫と呼ばれてきたと見てよい。江戸時代には、ヘビも「長虫」と呼ばれていた。また、カタツムリも別名「デンデンムシ」と呼ばれ、カタツムリやナメクジを含む貝類、とりわけ小型の陸貝は虫の範疇に入ることもあり、陸貝以外でも貝の種類を表す漢字には虫偏のものが多いことが分かる（「蛤」など）。
扁形動物門のウズムシや紐形動物門のヒモムシや星口動物門のホシムシなど、様々な動物群にムシの名が使われる。これらはかつて「蠕虫（ぜんちゅう）」と呼ばれていた名残である。要は、細長くて、左右対称で、はいまわるものは「虫」なのである。軟体動物でもフナクイムシというのがある。単細胞生物の運動性のあるもの、つまりは、原生動物もゾウリムシ・ラッパムシなどムシの名を持つものが多い。これらはかつて「滴虫（てきちゅう）」という名で呼ばれていたものである。
「虫」と「蟲」
本来は「虫」という漢字はマムシをかたどった象形文字とされ、マムシあるいはヘビの意味であり、読みも「キ」であったとされる。くねくねまがる意と関係がある。中国由来の「竜」の漢字にも虫偏が使われており、「蛟」（ミズチ、水に住まう竜、蛟竜（こうりゅう）、水霊（みずち））・虹（コウ、古くは虹を竜だと考えていた、虹蛇（こうだ、にじへび））・蜃（シン、水に住まう竜）などといった竜の名前がある。
獣・鳥・魚介類以外の小動物を指す漢字は「蟲」であり、こちらが「チュウ」という読みである。しかし、かなり早い時期（紀元前と言われる）から「蟲」の略字として「虫」が使われ、「虫」の本来の意味は失われてしまった。虫偏の「虫」は「蟲」の意味であり、小動物一般の意味である（例外：「虹」など）。なお、「蟲」は動物の総称としても使われている。「羽蟲」（＝鳥）・「毛蟲」（＝獣）・「鱗蟲」（＝魚と爬虫類）・「介蟲」（＝甲殻類と貝類）・「裸蟲」（＝ヒト）などという言葉がある。
近年では「蟲」はその文字のイメージから、漫画『風の谷のナウシカ』や『蟲師』の様に異形な存在を表現するのに使われる事もある。
ことわざ・慣用句
虫（類）を用いたことわざ、慣用句は次のようなものがある。
虫の息（瀕死）
虫の知らせ（予感）
虫が（の）いい（自分勝手）
悪い虫が付く（周囲に良くない人が寄り添う）
虫酸が走る（気分が悪い）
虫の居所が悪い（機嫌が悪い）
虫が好かない（気に入らない）
虫も殺さぬ（おとなしい。穏やか）
飛んで火にいる夏の虫（自ら危険に飛び込む）
一寸の虫にも五分の魂（小さな虫でも宿る魂は人のそれと変わらない）
蓼食う虫も好きずき（趣味はひとぞれぞれだ。悪趣味）
獅子身中の虫（味方でありながら害をなす）
腹の虫（感情/空腹の虫）